FANUC機(jī)器人奇異點回避功能，在使用過程中應(yīng)注意以下事項：

奇異點回避功能只限于搬運(yùn)工具應(yīng)用型的機(jī)器人，對于有協(xié)調(diào)控制、跟蹤拾取、連續(xù)旋轉(zhuǎn)、圖形生成等附加功能的機(jī)器人無法同時使用。

此功能只對機(jī)器人的直線運(yùn)動有效，圓弧運(yùn)動則不能生效。

使用奇異點回避功能時，機(jī)器人運(yùn)動時的腕部姿態(tài)與示教的姿態(tài)有時不同。不僅是經(jīng)過奇異點的路徑軌跡點，而且后續(xù)的路徑軌跡點的姿態(tài)也有可能被更改。

機(jī)器人單步運(yùn)行時，前進(jìn)和后退有可能執(zhí)行不同的動作。為避免這種差異，以單步方式運(yùn)行前進(jìn)時，機(jī)器人實際的姿態(tài)與示教的姿態(tài)不同的情況下，示教器會顯示“MOTN-208形態(tài)無法達(dá)到”的報警。此時，若在該點處執(zhí)行位置修改，則后退運(yùn)行時的動作會成為與前進(jìn)運(yùn)行時相同的動作。

手動操作時和程序運(yùn)行時，奇異點附近的動作有時會不同。

機(jī)器人路徑軌跡點在奇異點范圍內(nèi)時，示教的路徑軌跡點將被更改。

在關(guān)節(jié)運(yùn)動的轉(zhuǎn)角部分，此功能有可能無法使用。

手動運(yùn)行時的使用方法

手動操作時的奇異點回避功能的“有效/無效”，可通過示教器顯示手動運(yùn)行指定的坐標(biāo)系前面的“S/”的有無來判斷。例如顯示“S/世界”帶有“S/”時，表示手動運(yùn)行奇異點回避功能有效；沒有“S/”的情況下，手動運(yùn)行時的奇異點回避功能無效。

機(jī)器人接通電源時，奇異點回避功能的“有效/無效”，根據(jù)選擇的程序自動切換。

手動運(yùn)行時要切換奇異點回避功能的“有效/無效”，可以通過以下步驟實現(xiàn)：

機(jī)器人示教器的操作面板上按下“FCTN”鍵，在彈出的FUNCTION 1快捷菜單中，通過對“5 T/奇異點 點動”的選擇，來切換手動運(yùn)行時奇異點回避功能的“有效/無效”。